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    運動控制器三角波發生器的原理，其中AI和A2是線性放大器，電阻R6構成AI的正反饋回路，使之具有繼電器特性。它的輸出為一正負相等的矩形脈沖列。放大器A 2和輸出電阻R4及反饋電容c構成一積分器。放大器Ai組成的繼電環節和A2組成的積分環節串聯巨被由電阻R，組成的負反饋回路包圍，構成一繼電型自動控制系統，使這種非線性控制系統自激，形成一個三角波振蕩器。圖中電位器RP用于調節三角波時間軸的位置，使三角被波形在時間軸上、下方偏移。當jo＝o時，三角波對稱于時間軸。放大器A2和A2的治出電壓。